任居敬，奚仲的后裔，世代为薛地人。曾祖父任杞，任杞有两个儿子，长子任锐，金代武科应试中选，担任千夫长。次子任钊，有深藏不露的美德，屡次征召而不去做官。任钊生任荣，任荣生任居敬，由征召举荐三赞太府，任命为监察御史。
任居敬认为滕国直到滕文公、孟子才开始有名，历代没有表彰滕文公和孟子的。就向朝廷进言：“从前滕文公在孟子那里知道了性善的学说，他的事业虽然没有完成，但他的志向有值得赞许之处。旧时有义塾（义塾，免费的私塾），而没有题名，应该题为‘性善书院’，以勉励学生，多培养贤良人才。”朝廷采纳了他的建议。性善书院开始列于学宫，设置院长为书院的老师，以后滕县彬彬有礼、文章博学之士就多起来了。
原来其奏本中“旧有义塾而无名题”之“义塾”，是在元大德四年（1300年）由滕县知府尚敏首创于县城南门外的丽学宫内，约有十余间瓦房。尚敏就任初来滕后，见原有的儒学仅仅供少数的富家子弟上学，很多平民百姓穷苦子弟无法上学而忧心，于是他以自己的一部分俸禄作为办学经费，带头创办义塾，并得到滕县贤达人士的积极捐款响应，筹资创办起了该所义塾。第二年又把滕县周围的礼教乡官地三顷拨为学田。当时，该义塾并无名称。到了14年后的延佑元年（1314年）才由倡议者——时任监察御史的滕县人任居敬奏本并起名“性善书院”。任居敬身为元朝大臣，官居要职，为发展家乡的教育，积极上书，把这所义塾“升格”为官办的“国家重点书院”，为性善书院的扩建打下了良好的基础，同时，也大大提高了滕县的知名度。
后来又调任吏部员外、高邮知府、淮西道廉访使，建康、般阳两路总管，加通议大夫、礼部尚书职衔，后辞官归居。他的儿子任择善，文章博学、继承父业，由李稷举荐先后担任承务枢密院都事、河南参政、御史中丞。
太中公碑文铭
诸任有称，封薛是始。
烨烨后来，待见于史。
逮于太中，元帅之子。
开关独行，惟史惟经。
来归自沂，躬枸先茔。
泣以却火，显允孝征。
班班厥施，一经于古。
阅维时艰，循迹民伍。
其超惟何？仁义为橹。
以教以诱，与彼悖狂。
譬之虎，率驯而良。
惜抱是懿，化止一乡。
戋戋束帛，荐贲弗受。
于赫侯封，卒褒于后。
允也尚书，益浚其源。
其流斯长，大哉庆门！
薛河之阳，有郁斯柏。
碣此刻诗，庸最公迹。
庶几来者，是轨是式。
大康留村任氏祖茔（zǔ yíng，指祖坟）太中公雕龙碑，碑文乃元代著名学者、国史院检阅官袁桷所撰；篆额为曲阜孔府第五十四世衍圣公孔思晦所题。
